伺服电机的电子齿轮比计算

在这里分享一些我工作中遇到的一些问题，有的是我写的程序，有的是看书一些心得，分享到这上面，如果有不妥的地方，希望见谅，能看得过去，就看看，看不过去的话，就当啥也没用，今天主要分享之前的一个项目的伺服控制遇到的问题。

这个项目是我做的**个非标项目，其中吃了很多苦，因为很多东西都是**次使用，原理都是慢慢进行摸索出来的，这里讲的齿轮比也就是其中一项，当时也搜集了很多的资料。这里写其中的一个：

如果知道编码器线数C=2500,减速比为1:1,节距pitch = 8mm，一个脉冲的移动量是▲p=0.001mm，那么计算电子齿轮比是：首先计算编码器的分辨率 Pt=4*C=10000 P/r

负载转一周的脉冲数Pc=Pitch/▲p=8mm/0.001=8000

电子齿轮比N/M=Pt/(Pc*R)=10000/(8000*1/1)=5/4

那么分子和分母分别设置成5和4，这个在伺服电机里是需要设置的，这里补充一个内容，

伺服电机均采用增量型编码器或**型编码器，其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲，AB相脉冲可以理解成两组相互独立且相位相差90度的表盘把360度的圆表格等分成2500个格子，在旋转的时候，当A领先B可以认为是正转，反过来就是反转，这就是为什么很多伺服电机的规格书中描述的2500线，对应的是10000个脉冲，而Z相则是每转动一圈才产生一个脉冲的，所以市场上很多伺服电机产生的标准就是每转动一圈需要10000个脉冲。